前言　　再行敲一个ROSIndustrial一周年剪辑视频。　　ROS早已公布八周年了，在国外科研机构中十分热门。目前，以美国西南研究院派的几位大佬开始尝试将ROS应用于在工业机器人中，上面这个视频就是ROS-I项目一周年的进展情况。　　为了解释讲清楚ROS，我就从ROS是什么，为什么用于ROS，如何用于ROS三个方面进行。

　　△出自于今年《机器人视觉与应用于》课程本人制作的课件　　是什么　　ROS是RobotOperatingSystem的简写，原本是斯坦福大学的一个机器人项目，后来由WillowGarage公司发展，目前由OSRF（OpenSourceRoboticsFoundation,Inc）公司确保的开源项目。　　1、首先是一个操作系统　　根据wikipedia定义，OSissystemsoftwarethatmanagescomputerhardwareandsoftwareresourcesandprovidescommonservicesforcomputerprograms。

也就是说操作系统是用来管理计算机硬件与软件资源，并获取一些公用的服务的系统软件。而ROS也自称为是一个OS。　　△计算机OS与机器人OS对比示意图　　如上图右图，计算机的操作系统将计算机硬件PCB一起，而应用软件运营在操作系统之上，不必管计算机明确应用于的是什么类型的硬件产品。

这能大大提高软件开发效率（否则大家不能都写出编撰了）。　　同理，ROS则是对机器人的硬件展开了PCB，有所不同的机器人、有所不同的传感器，在ROS里可以用完全相同的方式回应（topic等），可供上层应用程序（运动规划等）调用。

　　2、是一种跨平台模块化软件通讯机制　　ROS用节点（Node）的概念回应一个应用程序，有所不同node之间通过事前定义好格式的消息（Topic），服务（Service），动作（Action）来构建相连。　　△ROS产于特点　　△三种通讯方式的特点　　三种通讯方式的优缺点可看下诏，由于很多模块化编程工具都有类似于功能，这里就不明确进行了。

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